7) Обработка ГНСС данных в @TeoboxBot

@TeoboxBot - бот для удалённой обработки PPK.

Предназначен для:
- online обработки данных с БПЛА;
- обсчета статики;
-  конвертации координат из одной системы координат в другую;
- скачивания SP3 файлов;
- создания файла локализации по 4 точкам с координатами известными в WGS84 и в целевой МСК через известную СК либо через UTM.
- Конвертация GNSS файлов в RINEX 3


Помогает координаты центров фотографа в любой системе координат - для этого нужно загрузить в UBX-файлы с расчетным количеством), UBX или Rinex с описанием включаемой проекции или проекции в ботах @GeobridgeBot и @FindPrjBot - на выходе вы получаете вы получаете координаты меток в виде текстового файла.

Помимо обработки PPK, можно конвертировать координаты точек в необходимые системы координат, создать локализацию по 4 точкам, произвести конвертацию данных GNSS в Rinex.

image-1637223301071.png

Для обработки данных с БПЛА необходимо начать сессию в боте введя /PPK и отправив ему сообщение.
в ответ Бот покажет меню для выбора режимов обработки.
Для обработки спутниковых данных с квадрокоптера Teodrone необходимо нажать первую кнопку

PPK or PPP with UBX or RINEX.

1)Появившееся сообщение "Send me UBX or RINEX file(s) from Drone or Rover", что означает что боту необходимо отправить до 20 файлов с квадрокоптера и дождаться их полной загрузки.
Очень важно дождаться полной загрузки файла, так как бот его увидит ТОЛЬКО после загрузи, и если нажать "Continue", то файл с коптера попадет боту как файл с базы и не посчитается.
2) После загрузки всех файлов с коптера, необходимо нажать "Continue", тем самым подтвердить что все файлы с Квадрокоптера загружены. Бот перейдет к этапу загрузки файлов с базовой станции. Ниже перечислены поддерживаемые бинарные файлы с ГНСС приемников, которые можно отправлять без конвертации в RINEX

Send me base file(s) or click /PPP if you need ppp session ppk

Supported formats for base files:
UBX - from Emlid Reach or VD AGNSS
DAT - from DJI D-RTK2
T02 - from Trimble GNSS (not stable)
JPS - from Javad GNSS
HCN or HCR - from PrinCE GNSS
TPS - from Topcon GNSS
BIN - from Hemisphere Eclipse/Crescent
M00 - from Leica
RNX or OBS or 20O / 21O
20D or 21D - Compact RNX"


После отправки файлов, бот уточняет, все ли файлы загружены. При необходимости можно отправить дополнительные файлы базы.
Важно: Файлы базовой станции должны относиться к одной базе, которая стояла на одной и той же точке на всем протяжении работы.
Не допускается загрузка файлов разных базовых станций (перемещение приемника во время работы приравнивается к использованию другой базовой станции).

Send me more base file(s), I will merge them myself
or click Continue

После завершения загрузки всех файлов, необходимо нажать "Continue"

3) Загрузка файла проекции, либо текстовой строки с проекцией.

Send me a projection file or a string from
@FindprjBot or @GeobridgeBot

or click /WGS84 if your projection is WGS84 Lat/Lon

Для выбора системы координат возможно использовать двух ботов, указанных в сообщении от бота (@FindprjBot or @GeobridgeBot), для этого достаточно написать их имя и как минимум 3 символа из наименования нужной системы координат. 
ВАЖНО!!! Файлы проекции из открытых источников и не гарантируют точность. Правильно - в поле выполнить локализацию по 5 пунктам ГГС и сформировать свой файл проекции.
По мимо ботов, возможно отправить текст с описанием файла проекции, к примеру МСК-167 для Красноярского края выглядит примерно так:

PROJCS["MSK МСК-167 Красноярский кр., Норильск, Хакасия, Тува, Тыва",GEOGCS["Krassovsky, 1942",DATUM["unknown",SPHEROID["krass",6378245,298.3],TOWGS84[23.57,-140.95,-79.8,0,0.35,0.79,-0.22]],PRIMEM["Greenwich",0],UNIT["degree",0.0174532925199433]],PROJECTION["Transverse_Mercator"],PARAMETER["latitude_of_origin",0],PARAMETER["central_meridian",93],PARAMETER["scale_factor",1],PARAMETER["false_easting", 106797.80],PARAMETER["false_northing",-5578022.50],UNIT["Meter",1]]

Либо *.TXT файл, содержащий такой же текст.
Так же возможно нажать на текст "/WGS84" и Обработать данные в СК WGS84.

4) Введите координаты базовой станции.

Write me Base coordinates of the antenna phase center:
North East Height
For example: 636008.620 90989.042 221.668

Необходимо указать координат координату базы в той системе координат, которую указали в предыдущем этапе.
В случае если координаты не правильные бот предупредит об этом в тексте во время обработки.
ВАЖНО!!! Координаты указываеются в порядке СЕВЕР - ВОСТОК - ВЫСОТА. Разделитель дробной части - точка. Допустимый разделитель координат - пробел, запятая, новая строка.
Координата высоты, указываемой в боте должна соответствовать фазовому центру приемника. Бот НЕ(!!!) читает данные из шапки файлов RINEX.
Допустимо указать высоту отметки репера через знак "+" указать вертикальную высоту до фазового центра приемника. Бот сам сложит 2 числа (пример: 222.123+1.512)

5)

image-1637232702716.png

Укажите желаемые настройки и нажмите кнопку "Make PP"
По умолчанию и неизменяемые настройки:
- маска возвышения стоит 10 градусов;
- Метод вычисления комбинированный (Вперед и назад);
- SNR 35 (фильтр по уровню Сигнал/ Шум на 35 dB/Hz);

функционал кнопок:
GPS, GLONASS, GALILEO, BEIDOU - Выбор спутниковых группировок для обработки в боте. Рекомендуемые комбинации
GPS+GLONASS
GPS+GALILEO
GPS+GLONASS+GALILEO
GPS+BEIDOU

SP3+CLK - Загрузка точных эффемерид со спутников NASA на случай плохих GNSS данных из за глушилок.

GLO BIAS - Включение\отключение расчета невязки по GLONASS для оборудования. В случае большого процента плавающего решения, рекомендуется попробовать отключить данный параметр, либо наоборот включить.

SPLINE - Учет кривизны траектории коптера по СПЛАЙНу, уточняет координаты на повороте до 7см.

EGM 2008 - Учет геойда

Ratio - критерий принятия или не принятия результата значений решения уравнения неоднозначности. 
Про простому, этот параметр надо использовать так:
Ratio 5 - считает нормально большинство проектов с базой до 30 км. Если база 30+ км, то включаем Ratio 3.
Ratio 10 - используется, если в обработке 18+ спутников и база до 15 км. Тогда обаработка с Ratio 3 и 5 будет невозможна из за избыточности данных.

Жмем кнопку:
image-1637233404569.png

Первое сообщение от бота:

Converting file(s):
201910230826.UBX... Done.
---
GPS GLO | L1+L2 | 5 Hz - Показывает выбранные группировки спутников, частоты L1 и L2 и количество герц записи данных
Rinex header info:
WGS84:
56.04807687 92.74582512 263.616
ECEF:
-171048.466 3566451.203 5267652.398
Timemarks: 333 - Количество таймметок в файле
---
Link for downloading Rinex v.3 file:
https://tmp.teofly.com/8fy4Rpx1/201910230826.UBX.obs - Ссылка для скачивания RINEX файла

AShot board detected. - Означает что бот зафиксировал использование платы ASHOT при формировании меток. Это дает преимущество при обработке
Good choice!

Downloading NAV files...
Downloaded 3 file(s)
Done.

Второе сообщение бота:

PPK started...
GNSS systems: G R

Base coordinates:
445977.1070 2515513.6211 137.0056
---
20211026072032.ubx
---
Base line: 0.0 km - расчетное расстояние до базы (может быть не верным, берется из RINEX)
Mask: 10 deg
Sys: G R
Options: spline egm2008 snr combined ratio03 - Выбранные функции
Calculating... Done.
Work time is: 35 sec

Calculating spline offsets... Done. - расчет точек по SPLINE
0 points were modified
0 points were ignored
Max difference is 0.000 meters

Checking for solution... Done.

Timemarks: 333 - Количество меток в файле
First fix after 00:00
Solution status:
Fix: 100.0% - процент фиксированного решения.
Float: 0.0% - процент плавающего решения.
Apply projection... Done. - применение проекции
Use /KML_0 for stats - нажать для формирования KML файла меток для этого файла

Третьим сообщением бот присылает файл меток и краткое описание (Название, количество меток, процент фиксированного решения).

Последнее сообщение:

Try with another settings:
/REPEAT - Нажать для изменения настроек

Try with new PRJ and BASE coordinates:
/EXTRA_REPEAT - нажать для выбора другой системы координат и ввода координат базы

For all kinematic results try:
/KINEMATIC - формирует TXT файл с полной траекторией полета коптера

For KML stats try this:
/KML_ALL - формирует общий KML файл для всех меток из всех обработанных файлов.

For timemarks analyze try:
/TM_INFO - информация по таймметкам

Start new session:
/PPK - начать новую сессию обработки в боте.

Add prj to userdata:
/ADD_PRJ - добавить проекцию в избранное

Bot release note:
/RELEASE_NOTES - Сообщение о версиях бота.

Donate me:
https://yoomoney.ru/to/410015184390283 - ссылка на донат (чаевые за использование бота и на его дальнейшее развитие)

Если вы увидите сообщение:

Preparing base file(s):
24kr3600.19o... Done.

Rover timeline:
2019 10 23 08:27:15
2019 10 23 08:39:44

Base timeline:
2019 12 26 00:00:01
2019 12 26 07:00:00

Failed.
Check your base file. Exit

Оно означает, что время работы базовой станции и ровера не соответствуют друг другу. Загрузите другой файл базы.

 

 

image-1625172395560.png

 


Revision #1
Created 12 December 2021 08:26:56 by Konstantin Shrainer
Updated 29 January 2022 15:08:05 by Konstantin Shrainer