Краткое и простое руководство По выполнению полётных миссий на ПСР с помощью планировщика Teofly и полётной программы Litchi Введение Почему мы выбираем для полёта связку программ Teofly и Litchi? Для поисково-спасательных работ (далее ПСР подходят разные дроны. На момент написания этого руководства (октябрь 2022 года) дроны, пригодные к ПСР можно условно разделить на три категории: «Старые» потребительские дроны DJI и дроны Autel (DJI Mavic 1 Pro, DJI Mavic Air, DJI Mavic 2 Pro, DJI Mavic 2 Zoom, DJI Mavic 2 Enterprise Dual, DJI Mavic 2 Enterprise Advanced, DJI Phantom 4, DJI Phantom 4 Pro, DJI Phantom 4 Pro+, DJI Phantom 4 Pro v.2, Autel Evo 2 Pro и т.п.). Они хороши тем, что обладают встроенным автопилотом и при потере связи с пультом способны завершить миссию. Профессиональные дроны DJI серии Matrice. Эта линейка дронов хороша тем, что дрон способен нести разную полезную нагрузку (камера, лидар, тепловизор и т.д.), менее привередлив к погодным условиям, способен летать дольше по времени. При потере связи с пультом, дрон профессиональной линейки завершит миссию автономно. «Свежие» дроны от DJI (DJI Mavic Air2, DJI mini 2, DJI Air 2s, возможно в ближайшем будущем DJI Mavic 3 и DJI Mini 3). Эти дроны обладают пригодными к использованию на ПСР камерами, достаточным временем полёта, но, к сожалению, не имеют бортового автопилота и его роль выполняет смартфон/планшет либо смарт контроллер. То есть, при потере связи с пультом, дрон прервет миссию и выполнит условие, заданное оператором для сценария потери сигнала (вернётся в точку «дом», зависнет на месте либо приземлится). Полётные миссии на ПСР для каждого вида дронов можно строить в разных программах, и если для профессиональной линейки дронов в большинстве случаев хватит своего софта (не требуется остановка в точках съемки, полёт происходит на большой высоте), то для линеек любительских дронов набор программ сильно ограничен. При построении миссии на ПСР, оператор любительского дрона должен учитывать несколько важных параметров – погода, ветер, рельеф, камера (от неё зависит высота полёта), связь с интернетом. Погода. Перед выездом на ПСР обязательно проверьте погоду в месте проведения работ. Ни один дрон из любительских линеек не летает в дождь. В туман и при температуре около 0 могут возникнуть сложности. Ветер. В сильный, штормовой ветер лучше не летать. Пределы эксплуатации написаны в характеристиках дрона. Хорошего результата съемки в сильный ветер вы не получите – будут смазы. Если ветер приемлем для полёта, оператор должен обязательно учитывать направление ветра и корректировать время возврата дрона в точку «дом». Помните, что при движении дрона против ветра расход заряда батареи может сильно увеличиться. Рельеф. Дроны любительских линеек на ПСР летают на небольшой высоте. В зависимости от модели дрона это, как правило, высоты от 30 до 55 метров. Если дрон в полёте не будет следовать рельефу местности - есть очень высокая вероятность его потери. Связь с интернетом. Для корректной работы ПО управления полётом, желательна связь смартфона/планшета/контроллера с интернетом. Он требуется для загрузки карт, в случае работы с Teofly – для создания полётных миссий. Если вы знаете что в зоне ПСР связи и интернета не будет – вы должны заранее создать кэш карт в полётном приложении и создать полётные миссии для дрона. КРИТИЧЕСКИ ВАЖНЫМ условием полёта дрона любительской серии с электронным затвором (вся линейка любительских дронов DJI кроме серии Phantom) для получения приемлемого качества фотографий, является условие остановки дрона во время выполнения полёта в точках съемки. Teofly.Бесплатный планировщик полётных миссий с веб интерфейсом. В этом как минус (невозможность работы без интернета), так и большой плюс (нет зависимости от типа устройства и операционной системы).Teofly – планировщик, предназначенный для геодезистов, и из-за схожести их деятельности с деятельностью пилотов на ПСР, обладает широким спектром полезных функций, таких как: Просмотр погоды в месте выполнения ПСР; Возможность загрузить «отрядную» сетку и треки пеших групп; Возможность посмотреть запретные для полётов зоны, структуру ВП в месте ПСР; Возможность посмотреть наличие препятствий и искусственных сооружений, таких как, например, ЛЭП; Возможность прямого экспорта в Litchi и экспорта с помощью переноса файлов миссий во многие другие полётные программы, к примеру, DJI Pilot (проверено и актуально для M300); Многие другие, не менее полезные возможности. Litchi. Является универсальной полётной программой, поддерживающей полёт по точкам с внятным и простым интерфейсом, способная выполнить большинство задач оператора. Поддерживает большинство дронов линейки DJI.Регистрация в системах Teofly и Litchi Для построения полётных миссий с помощью Teofly и Litchi вы должны зарегистрироваться в этих системах и получить логины и пароли для входа. TEOFLY. Регистрация происходит следующим образом: 1. Необходимо пройти по ссылке https://fly.teofly.com/app/ 2. Нажать кнопку REGISTER 3. Откроется окно с предложением пройти регистрацию в боте 4. Скопируйте имя бота и найдите его в Telegram 5. Зайдите в бота, нажмите кнопку «Запустить» 6. Отправьте боту команду /REGISTER 7. Отправьте боту свой адрес электронной почты. В ответ он выдаст вам логин и пароль для системы. 8. С полученными логином и паролем авторизуйтесь в системе по ссылке https://fly.teofly.com/app/ LITCHI. Регистрация происходит следующим образом: 1. Необходимо пройти по ссылке https://flylitchi.com/ 2. На открывшемся сайте нажать кнопку 3. В появившемся окне нажать Register 4. Ввести электронную почту, имя пользователя (может быть любым), два раза пароль (не менее 8 символов, должны быть буквы, цифры и спец. символы) и нажать Register. 5. Откроется окно с информацией об аккаунте. Регистрация завершена. 6. С именем и паролем авторизуйтесь в системе по ссылке https://flylitchi.com/Teofly. Начало работы Для начала работы с планировщиком, необходимо пройти по ссылке https://fly.teofly.com/app/ Пройдя по ссылке и авторизовавшись вы увидите основное рабочее окно программы. Оно делится на карту и 4 блока управляющих элементов левый, правый, верхний и нижний. Левый блок выглядит так: Кнопки управления масштабом Ваше текущее местоположение Кнопка поиска населённого пункта Виджет погоды Населенные пункты поблизости Блок управления сеткой (не отрядной) Верхний блок управления (динамичный, много элементов управления появляется и исчезает в зависимости от режима миссии). В левой части блока - параметры созданной миссии. В центре - координаты курсора. В правой части - параметры дрона и фотографирования. Для перемещения рабочего экрана по нужным вам координатам, необходимо кликнуть прямо в них. Откроется окно, куда можно ввести координаты необходимого вам места. Правый блок управления. Project properties (настройки проекта).В данной закладке можно задать имя проекта, просмотреть все маршруты, сохранить проект и очистить все маршруты (внимание, сохраните нежные маршруты перед удалением). Open project (открыть проект).Тут можно открыть ранее сохраненные проекты. Applications settings (настройки работы планировщика). Drone Settings (Настройки коптера). SRTM - работа с рельефом местности.SRTM - от названия Shuttle Radar Topography Mission - международного исследовательского проекта. Drawing mode - Режим рисования. Layers - дополнительные слои Export routes - Экспорт маршрутов. Нижний блок управления. Включает в себя виртуальные кнопки клавиатуры, необходимые для планирования миссии (если нет клавиатуры) и кнопку профиля рельефа миссии. Teofly. Настройки приложения, дрона и камеры В первую очередь, до построения миссии, вам необходимо настроить планировщик, правильно настроить поведение дрона и выбрать параметры камеры. 1. Переходим в настройки планировщика, нажав кнопку Появится меню настроек Enable optimizations for weak PCs - включить оптимизацию для слабых компьютеров. Switch last draw mode after save route - начать рисовать новый маршрут тем же инструментом после окончания первого маршрута (после нажатия Enter). Auto save project each - автосохранение через N минут. После завершения настройки нажмите кнопку Save (сохранить). В дальнейшем, при входе с этого компьютера и браузера в эти настройки заходить не нужно. 2. Переходим в настройки дрона и камеры, нажав кнопку Из списка необходимо выбрать свою модель дрона. Блок настройки полета. Speed - скорость полёта. Max Route Length (km) - максимальная длина маршрута. Turn radius (m) - радиус закругления маршрута. Max diatance between point (m) - максимальное расстоянике между точками маршрута. Include distance to base - учитывать расстояние от базы до первой точки маршрута и от последней точки маршрута до базы при расчете расстояния маршрута. Select fiinish action - выбор действия дрона по окончании выполнения миссии. Блок настройки фотографирования (не путать с настройками камеры). Front Overlap (%) - продольное перекрытие (между фотографиями внутри маршрута). Camera pitch (0) - угол наклона камеры. Areal 2nd grid pitch - наклон камеры для съёмки в режиме 2GRID непосредственно для второго направления (как правило, мы его не используем). Interval (s) - интервал между снимками (выставляется автоматически, руками не трогаем). Turn off turn shots - отключить снимки в точках разворота (в этом меню принципиально нет разницы - включен этот параметр или нет). Блок настройки остановок дрона в точках фотографирования. Все параметры обязательно должны быть включены (за исключением дронов DJI с механическим затвором). Stop drone on points - остановка дрона в точках съемки. Shots on points - фотографирование в точках. Straight lines - полёт по прямым линиям. Очень важный параметр. Всегда должен быть включен. Без него личи не производит действий в точках. Блок настроек, влияющий на перекрытие. Show side overlap - показывать размер перекрытия. При построении маршрута будет подсвечена территория перекрытия. (Голубая область). Show image size - показывает размер фотографии (оранжевая область). Side overlap (%) - поперечное перекрытие, между снимками на соседних линиях маршрута (галсах). Line width (m) - расстояние между двумя соседними линиями маршрута (зависит от перекрытия и высоты полета). Resolution (cm/px) - GSD. Размер пикселя на земле (сантиметров на пиксель) (зависит от высоты полета, рекомендуемый GSD - от 1 до 1,3). Flight height - высота полета (метров). После завершения настройки нажмите кнопку Save (сохранить). В дальнейшем, при входе с этого компьютера и браузера в эти настройки заходить не нужно, за исключением случаев, когда необходимо поменять высоту полёта и перекрытие для разных условий поиска. Teofly. Настройки рельефа SRTM Переходим в настройки рельефа нажав кнопку SRTM - переключатель рельефа. Необходимо включать перед началом планирования миссийй каждого сеанса работы. Select DEM server - выбор сервера: SRTM 30 или DEM 90 или пользовательский TIFF файл с картой высот (ограничение - 5 мб).Update SRTM - обновить карту высот.Download SRTM - Загрузить карту высот на свой ПК. Show isolines - показать изолинии рельефа. Show gradient - раскрасить перепад высот градиентом. Show bound - показать границу скачанного рельефа. Dem points interval (m) - интервал между точками привязки рельефа. Height Buffer - буфер высоты. Чем меньше значение, тем точнее дрон следует рельефу. После завершения настройки нажмите кнопку Save (сохранить). В дальнейшем, при входе с этого компьютера и браузера в эти настройки заходить не нужно, за исключением кнопки активации рельефа.Teofly. Планирование миссий. Начало работы. Линейные маршруты Чтобы выполнить планирование полётной миссии, необходимо войти в режим планирования, нажав кнопку DRAWING MODE - Режим рисования. Edit - Режим редактирования миссии. Linear mode - линейный маршрут в два галса. Рисует две параллельных линии, относительно нарисованной оси. Автоматически перерисовывает маршрут так, чтоб начало было максимально близко к точке старта. Single mode - рисование сложного маршрута вручную с инструментами помощи планирования. Areal mode - Площадное планирование. Waypoints mode - произвольный полет по точкам. Линейные маршруты Режим, предназначенный для осмотра широких линейных ориентиров. Миссия автоматически рисуется в два галса. Выбрав режим Linear, необходимо удерживая кнопку Ctrl нарисовать ось съемки, а после завершения рисования оси трассы нажать Enter, установить точку старта и ещё раз нажать Enter для завершения маршрута. Маршрут будет автоматически перерисован относительно точки старта для оптимальной траектории полета и исключения лишних перелетов до начала и конца маршрута. Режим, предназначенный для осмотра линейных ориентиров. Миссия автоматически рисуется в один галс. В режиме Single первым делом устанавливается точка взлета, и от нее уже идет планирование маршрута, удерживая кнопку Ctrl.После указания точки взлета, вокруг нее появляется круг радиусом 2км. Это вспомогательный круг, рассчитан на ограничение области планирования с одной точка взлета. и при необходимости снимать бОльшую площадь, рекомендуем разбивать на несколько точек взлета. Зажав кнопку CTRL при рисовании маршрута, мы сообщаем системе, чтоб в этом месте будет выполняться фотографирование. В этот момент система подсвечивает область перекрытия голубой полупрозрачной областью.Когда ведем курсор, рядом с ним можно увидеть красную\желтую\зеленую перпендикулярную линию - это индикатор перекрытия с предыдущим отрезком. Когда горит линия, то установив точку перекрытие будет оптимальным. Этот инструмент пригождается когда разворот не буквой «П», а в одной точке и под углом коптер полетит обратно. Для очистки текущего маршрута, в режиме редактирования (когда он цветной) используйте кнопку Clear current route в верхнем блоке управления. Более подробно о построении линейных маршрутов и их расширенном использовании можно прочитать здесь.Teofly. Планирование миссий. Маршрут внутри полигона Режим Areal предназначен для планирования маршрута внутри контура съемки, но алгоритм учитывает все доступные параметры и создает максимально эффективные маршруты.Выбрав режим планирования Areal, первым делом устанавливаем точку старта, от куда будет производиться съемка.От этой точки будут рассчитываться длины маршрутов и перепады высот. В случает невозможности добраться до выбранной точки старта, необходимо учесть разницу высот проектной точки старта и фактической.Вокруг точки старта есть вспомогательный круг радиусом 2км, предназначенный для разделения большой площади съемки на отдельные базы. Радиус 2км взят из нашего опыта, основан на стабильности радиосвязи, максимальной эффективности полетов и минимизации расстояний от базы до начала и конца маршрута. После указания точки старта начинается отрисовка контура, внутри которого будет строиться маршрут. Сначала можно нарисовать предварительный контур, а потом скорректировать его для оптимальной съемки. Для завершения рисования маршрута не обязательно ставить последнюю точку полигона в первую. Достаточно нажать Enter. Если у вас планшет, то кнопку Enter можно вызвать с помощью нижнего меню (иконка клавиатуры). Далее, после построения маршрута, нам необходимо изменить азимут галсов на север-юг. Делается это инструментом rotate - (изменение азимута маршрута).     Справа внизу появляется круг, с помощью которого можно задать азимут маршрута. Далее, после задания азимута маршрута, необходимо отрегулировать развороты дрона на концах галсов, чтобы избежать «неправильных» для ГПА фотографий в точках разворота дрона.Для этого необходимо сделать небольшой вылет дрона за пределы полигона для разворота на следующий галс. Нажимаем кнопку «Сетка» в верхнем меню. В раскрывшемся меню кнопкой «+» ставим параметр uEX на 15м. Включаем триггер turn off turn shots dots - включение точек выключения фотографирования. Для завершения планирования миссии нажимаем кнопку Enter. Когда построенная миссия закрасится серым - это обозначает что планирование завершено и миссия готова к сохранению. Для очистки текущего маршрута, в режиме редактирования (когда он цветной) используйте кнопку Clear current route в верхнем меню. Teofly. Экспорт маршрута Чтобы выполнить экспорт маршрутов из планировщика, необходимо нажать кнопку Export routes - экспорт маршрутов. TO LITCHI APP - экспорт маршрутов напрямую в личный кабинет Litchi. TO LITCHI FILE - экспорт в файл формата Litchi, подходит для передачи коллегам или для импорта напрямую в КЭШ в устройства на Android. KML\KMZ - Экспорт в формат KML или KMZ для программы GS PRO или просто в KML для просмотра в сторонних сервисах.Так же можно архивировать в формат KMZ или как ZIP. DJI Pilot - для экспорта в программу DJI Pilot. При нажатии на кнопку TO LITCHI APP открывается окно экспорта маршрута в личный кабинет Litchi. Для экспорта в litchi необходимо авторизоваться логином и паролем для личного кабинета Litchi в окне авторизации. Затем нажать кнопку Add to export. Немного подождать. После появления зелёной "галочки" маршрут появится в хабе Litchi и в мобильном приложении.Teofly. Дополнительные возможности. Слои Teofly позволяет использовать наложение на карту дополнительных данных, таких как отрядная сетка, различные искусственные сооружения, бесполётные зоны и многое другое. Для наложения данных необходимо использовать кнопкку Layers - дополнительные слои. DJI NFZ (No Fly Zone) - запрещенные для полета зоны. KML\KMZ\GPX - загрузка своих данных в систему.После загрузки их можно скачать в формате KMZ и GPX (так же возможно использовать как конвертер форматов. DXF - загрузка DXF в систему.Можно загрузить свой DXF файл и в специальное поле загрузить параметры проекции (для поиска проекции можно использовать Telegram-бота https://wiki.teofly.com/books/telegram-boty-teoteam/page/at-findprjbot-find-prjПосле загрузки так же будет доступно скачать эти данные в формате KMZ и GPS. Воздушное пространство - отображение закрытых для полета зон воздушного пространства РФ, а так же искусственных препятствий, воздушных трасс, радиостанций, аэродромов, ЛЭП и пр. Litchi. Подготовка к полёту и выполнение миссии Перед выполнением миссии необходимо настроить камеру дрона в DJI Go, DJI Go4, DJI Fly. Для этого необходимо подключить пульт к дрону. Запускаем DJI Go 4 либо DJI Fly. Если включен режим видео, то переключаем его на фото. При наличии в вашей модели дрона ручной фокусировки, с помощью этого инструмента переключаем его в ручной режим и уводим в бесконечность. Переходим в настройки камеры кнопкой «установки». Нажатием на кнопку Auto переводим камеру в авторежим. Настроив камеру, закрываем Dji Go4, Fly и запускаем программу Litchi.Чтобы приступить к полёту в созданной миссии необходимо залогиниться в программе. Для этого, в левом верхнем угле экрана нажимаем на иконку FPV. Далее, в появившемся меню, нажимаем на самую правую кнопку (на ней будет написано Log in). Переходим в режим полёта по точкам нажатием на иконку waypoint. Программа перейдёт в режим полёта по точкам. Нажимаем кнопку загрузки миссии. В появившемся списке необходимо выбрать созданную в Teofly для текущего полёта миссию. Всё готово к полёту. Для старта миссии нажимаем кнопку Play на экране. Litchi. Важная информация. Замена батарей Правильно выбирайте место взлёта. При выборе места взлёта старайтесь оказаться ближе к центру миссии. Это с даст вам экономию в батареях. Не взлетайте вплотную к лесу - он отлично гасит сигнал от пульта. Старайтесь соблюдать дистанцию. Учитывайте силу и направление ветра - это очень важно для возврата дрона домой. Если между точкой взлёта и местом выполнения миссии есть перепады высот, либо искусственные сооружения выше чем заданная высота полёта - сначала поднимите дрон на безопасную высоту, а лишь затем нажимайте кнопку «плей». Следите за светом на экране планшета/телефона/смартконтроллера. Недостаток либо избыток света регулируется параметром ev. После замены батареи дрона, для продолжения выполнения миссии, начните её с той точки, откуда дрон вернулся. Она помечена «треком» желтого цвета на карте в Litchi. Если дрон летал без связи - достаточно пересчитать количество сделанных фото, чтобы понять номер точки.Краткий чек-лист В Teofly Развернуть галсы север-юг Сделать «вылеты» для разворота Проверить подключение рельефа В настройках дрона проверить что включен параметр «Straight lines» В Litchi Убедиться что компас откалиброван Проверить настройки камеры Если у вас Mavic Air 2 - убедиться что камера стоит в режиме 48мп Не забыть про ветер Помнить об поднятии дрона выше препятствий между вами и местом выполнения миссии При необходимости, увеличить максимальную (не крейсерскую) скорость полёта в настройках миссии - это скорость, с которой дрон будет перемещаться между вами и маршрутом